力傳感器如何在機器人上應用：
1.恒力
力矩傳感器首次制造出來(lái)，是用于打磨、拋光等應用。由于這些應用都很難實(shí)現自動(dòng)化，因為機器人需要某些力反饋來(lái)確定它推動(dòng)的力夠不夠。
通過(guò)在程序中引入力反饋回路，你可以很輕易地讓這些應用實(shí)現自動(dòng)化，實(shí)現制造流程的一致性。在這種情況下，你就需要使用一個(gè)外部裝置，而不是機器人制造商提供的嵌入式解決方案。
2.目標定位
我們經(jīng)常接觸到一些客戶(hù)，他們通常認為，零部件定位和定量的唯一方法是使用視覺(jué)傳感器。但實(shí)際上這不是唯一的解決方案。不可否認，視覺(jué)系統是零部件定位或量化的好方式，但采用力傳感器來(lái)尋找和檢測零部件也是可行的。確定他們在X-Y平面上的位置是一回事，確定他們所處的高度又是另一回事。實(shí)際上，要做到這一點(diǎn)，需要一套3D視覺(jué)系統。如果是一堆物體，你不需要知道整堆物體的確切樹(shù)良，只需要每次去那堆物體里找就可以了。機器人只需確定那堆物體的高度，然后不斷調整其抓取高度就可以了。
另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用FT傳感器的參數?！白杂赡Ｊ健被颉傲阒亓Α蹦Ｊ綄⒆屇敖夥拧睓C器人的軸，這將使它能夠提高其合規性。例如，如果你想在一臺數控機床上擰緊一個(gè)零件，你可以解放2個(gè)軸讓零件能完美地合上，同時(shí)還保持著(zhù)一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心，不會(huì )有額外的力作用在機器人的軸上。
3.重復力
如果你正在考慮使用機器人做裝配任務(wù)，你希望機器人能夠一遍又一遍重復同樣的任務(wù)。然而，裝配任務(wù)很難實(shí)現自動(dòng)化的原因之一，就是他們需要操作員進(jìn)行力檢測。通過(guò)引入FT傳感器，你可以感受到裝配過(guò)程中施加的外力。
機器人在給手機裝上電池時(shí)，需要施加非常精確的力量。由于這些部件很容易損壞，要想完好無(wú)損地組裝起來(lái)確實(shí)很困難。這就是為什么要設置一個(gè)很低的力閾值，以防止部件錯位和損壞。
4.稱(chēng)量東西
上圖的應用是把橙色和藍色的冰球分開(kāi)。然而，我們采用的方式卻跟它們的顏色沒(méi)有任何關(guān)系。實(shí)際上，跟他們的重量有關(guān)。橙色冰球比藍色冰球重一些，根據重量的不同，傳感器可以將它們區分開(kāi)來(lái)。
力傳感器如何在機器人上應用
這還可用于區分外形相似的不同零部件。然而，在現實(shí)生活中，知道你的抓手里是否有正確的物體，或物體是否已經(jīng)掉落，是非常有幫助的，它在你的生產(chǎn)流程中可以真正幫到你。力矩傳感器可以很容易地實(shí)現這一點(diǎn)。
5.手動(dòng)引導
大部分協(xié)作機器人都是通過(guò)使用內置FT傳感器來(lái)實(shí)現手動(dòng)引導的，但傳統的工業(yè)機器人并沒(méi)有內置這種類(lèi)型的傳感器。這就是為什么你的傳統工業(yè)機器人需要一個(gè)FT傳感器。有了它，你就可以手動(dòng)引導示教機器人，而不需要使用示教器。只要一個(gè)FT傳感器，就可以通過(guò)設定機器人的起點(diǎn)和終點(diǎn)，以及中間的線(xiàn)性軌跡，完成機器人的示教。
